У меня была подобная ситуация полтора года назад. Не помню что произошло, нужно было быстро остановиться и я машинально не дождавшись остановки машины перевел рычаг в P. в итоге стук/хруст из под капота, машина немного проехав (метров 5) остановилась. Никаких ошибок, проблем, слава Богу после этого не было. Судя по всему при перводе в P в коробке что-то фиксируется, однако предусмотрена защита от дурака/или др. ЧП.